Una condición necesaria y suficiente para la existencia de $c$ es que: $A$ no es invertible; o $A$ es invertible y $BA^{-1}$ no es nilpotent. Esto responde a la pregunta, ya que si $B$ es invertible, entonces a $BA^{-1}$ es invertible, por lo tanto no puede ser nilpotent.
Si $A$ a no es invertible, elija $c = 0$. De lo contrario, $\det(A + cB) = 0$ si y sólo si $c \ne 0$$\det(c^{-1}I + BA^{-1}) = 0$. Esto es factible si y sólo si $BA^{-1}$ tiene un autovalor cero, que se produce precisamente cuando se $BA^{-1}$ no es nilpotent.
Pruebas alternativas. Suponga $B$ invertible. A continuación, $\det(A + cB) = 0$ si y sólo si $\det(AB^{-1} + cI) = 0$. Eso es suficiente para notar que debido a $\mathbf{C}$ es algebraicamente cerrado, la matriz $AB^{-1}$ tiene un autovalor.