El mapa de ejemplo tiene algún tipo de proyección Mercator (creo que es Proyección cilíndrica Miller ) con Greenwich como meridiano central. la mayoría de los otros mapas tienen la misma proyección o algún tipo de proyección cónica (como este ) cuyos parámetros puede intentar adivinar. Supongo que Elipsoide de Bessel se utilizó para todos ellos - era popular en Europa en ese momento. Creo que hay información sobre el elipsoide y los CRS en las páginas de servicio del atlas (tal vez estén disponibles en alguna parte). Teniendo esto en cuenta podrás crear una cadena de proyecto personalizada.
También estas notas sobre la georreferenciación puede ser útil.
Como conclusión, propongo los siguientes parámetros para el mapa anterior:
'+proj=mill +lat_0=0 +lon_0=0 +R_A +ellps=bessel +units=degrees +no_defs '