Como dijo @Delta-u, con $X=I_n$ se obtiene $A=A^T$ . Por el teorema espectral, existe una matriz ortogonal $P$ y una matriz diagonal $D$ tal que $P^TDP=A$ .
Realizar el cambio de variables $Y=P^TXP$ vemos que $D$ debe conmutar con cualquier matriz simétrica $Y$ . Escriba a $D=diag (d_1,\ldots, d_n)$ . Supongamos que $D$ tiene dos entradas diferentes. Conjugando por una matriz de transposición adecuada (que es ortogonal), podemos suponer que $d_1\neq d_2$ sin pérdida de generalidad.
Entonces la matriz simétrica diagonal en bloque $Y=\begin{pmatrix}0 & 1 & \cr 1 & 0 & \cr & & I_{n-2}\end{pmatrix}$ no conmuta a $D$ por lo que es una contradicción. Por lo tanto, $D=d I_n$ . Ahora $A=dP^TP=dI_n$ desde $P$ es ortogonal.
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Con $X=I$ se obtiene $A^T=A$ . Entonces la condición se reescribe como $\forall X \in \mathbb{R}^{n \times n}$ simétrico: $$A X=X A$$ A continuación, puede utilizar que cualquier matriz es el producto de dos matrices simétricas para concluir, pero probablemente hay una manera más simple.