No tengo el libro de DoCarmo en mi mesa, pero en "Elementary topics in differential geometry" de Thorpe se explica en la página 177 lo que es un $n$ -superficie con límite es. Es el objeto $M$ que obtienes cuando tomas la puesta a cero $S:=f^{-1}(0)$ de una función $f:\ {\mathbb R}^{n+1}\to{\mathbb R}$ , cortar $S$ a lo largo de curvas lisas disjuntas y desechar la parte no deseada de $S$ (más algunas condiciones técnicas).
Parece que con "región sin fronteras" DoCarmo se refiere a tal $M$ donde no se ha hecho ningún corte, de manera que en las fórmulas donde aparecen integrales a lo largo de las curvas límite estas integrales son trivialmente cero. A priori esto no tiene nada que ver con la compacidad: El $(x,y)$ -plano en $(x,y,z)$ -el espacio es un $M$ .
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He aquí algunas superficies compactas: la esfera $S^2$ , el toroide $S^1 \times S^1$ ...la botella de Klein... Por el contrario, cualquier subconjunto abierto de $\mathbb{R}^2$ es no una superficie compacta, y de hecho, ningún subconjunto compacto de $\mathbb{R}^2$ es una superficie.