Coordenadas esféricas en la unidad de la esfera se define mediante la siguiente transformación:
$$\begin{cases}x=\sin\theta\cos\varphi\\ y=\sin\theta\sin\varphi\\ z=\cos\theta\end{cases}$$
Son estas coordenadas la única posible ortogonal sistema de coordenadas en la esfera, hasta la rotación y la escala de coordenadas?