¿Cómo lograrías esto?

Question

Bien,

He hecho un poco de quad desde cero. Desde cero como en el de diseño de PCB.

Después del montaje, pruebas, algunas de codificación, resulta que mi acelerómetros obtener de FORMA DEMASIADO vibraciones y yo no puede detectar la orientación utilizando el filtro de Kalman... Bump!

Alguien ha encontrado con este tipo de problema antes? ¿Cómo se podría solucionar?

Imagen de Quad:

Imagen de tester he utilizado para visualizar la orientación:

Cualquier ayuda muy apreciada será :) yo ya ordenó Moongel pero no cuenta que va a filtrar mucho de vibración en mi caso.

Answer 1

Impresionante pequeño quadcopter allí. Un par de cosas en las que pensar antes de utilizar el más interesante de los filtros:

1. Compruebe que la aceleración deseada señal no está inundado por la fuente de alimentación de ruido o vibración. Esto mostrará fácilmente en una alta tasa de captura de valores sin procesar. Trate de obtener una captura con los motores de encendido, apagado, y en baja PWM donde el ruido puede ser especialmente malo. Aún mejor sería que empujar los valores de salida de un DAC a un ámbito mientras realizas el motor de arriba, sino trabajar con lo que tienes.
2. Reloj hacia fuera para la alimentación de tensión de ruido! Esto me ha causado una gran cantidad de frustración, dispositivos de MEMS uso de capacitores conmutados técnicas y puede ser muy sensible a la oferta de ruido que aterriza en el reloj interno o un armónico de los mismos. Extracto de ADXL323 hoja de datosde abajo.