En el siguiente tengo un poco diferente de la notación de la forma de Lagrange del resto de la OP. Si el OP insiste en su notación comentario por favor.
Deje que la función de $f: \mathbb R \to \mathbb R$ $k+1$ veces diferenciable en a $x_0$. Denotar su $k$-ésimo orden de polinomio de Taylor por $P_k(t)$ y definir la función $F(t)$ $$F(t) = f(t) + f'(t)(x-t)+\frac{f"(t)}{2!}(x-t)^2 + \ldots + \frac{f^{(k)}}{k!}(x-t)^k.
$$
Nos muestran un camino para llegar a la de Lagrange y Cauchy resto de las formas.
Tenga en cuenta que nuestro resto término está dado por
\begin{align*} R_k(x) =& f(x) - P_k(x) \\ =& F(x) - F(x_0) . \end{align*}
Deje $G$ ser cualquier valor real de la función continua en el intervalo cerrado $[x_0,x]$ y diferenciable con un no-desaparición de derivada en el intervalo abierto $(x_0,x)$.
Por Cauchy del valor medio teorema tenemos
$$\frac{F'(\xi)}{G'(\xi)} = \frac{F(x)-F(x_0)}{G(x)-G(x_0)}, \quad (*)
$$
para algunos $\xi \in (x_0,x)$.
Ahora, considere el derivado de la $F(t)$,
\begin{align*}
F'(t) =& f'(t) + \big(f^{(2)}(t)(x-t) - f'(t)\big) + \Bigg(\frac{f^{(3)}(t)}{2!}(x-t)^2-\frac{f^{(2)}}{1!}(x-t)\Bigg) + \ldots + \Bigg( \frac{f^{(k+1)}(t)}{k!}(x-t)^k-\frac{f^{(k)}(t)}{(k-1)!}(x-t)^{k-1}\Bigg) \\
=& \frac{f^{(k+1)}(t)}{k!}(x-t)^k.
\end{align*}
Conectando a $(*)$ y reordenando términos, nos encontramos con un expession para el resto
$$ R_k(x) = F'(\xi)\frac{G(x)-G(x_0)}{G'(x)}.
$$
La elección de $G(t) = (x-t)^{k+1}$ los rendimientos de la forma de Lagrange del resto
$$ R_k(x) = \frac{f^{k+1}(\xi)}{(k+1)!}(x-x_0)^k.
$$
La elección de $G(t) = t-a$ los rendimientos de los Cauchy formulario del resto
$$ R_k(x) = \frac{f^{k+1}(\xi)}{k!}(x-\xi)^k (x-x_0).
$$
PS: El último paso de la elección de $G(t)$ parece un poco oscuro para mí, a pesar de que funciona, obviamente. Tal vez alguien puede explicar qué opciones de $G(t)$ son válidos?