Posiblemente lo que te confunde es que la afirmación se refiere a la superficie de la esfera, no al espacio en el que se asienta la esfera. Si ignoramos los efectos relativistas (y el hecho de que la Tierra no es exactamente una esfera), sí, la esfera está en un espacio tridimensional euclidiano. En ese espacio se aplican todas las conveniencias euclidianas. Pero la afirmación no se refería a la esfera, ni al espacio en el que se encuentra: se refería al superficie de la esfera. La superficie de la esfera es un espacio bidimensional, no tridimensional, y los puntos sobre ella sólo necesitan 2 coordenadas (latitud y longitud, por ejemplo).
Para ver la diferencia, considere una línea recta entre Londres y Nueva York. En el espacio tridimensional euclidiano en el que está inmersa la Tierra, esa línea recta va a través de la Tierra. Pero si sólo estamos considerando la superficie de la Tierra, esa línea no existe. La línea recta (distancia más corta entre dos puntos) sobre la superficie se encuentra a lo largo del gran círculo. Ahora considere trazar las líneas desde Nueva York y Londres hasta, digamos, Ciudad del Cabo, para formar un triángulo. Sí, si dibujas las líneas a través de la Tierra obtendrás un bonito triángulo euclidiano con ángulos que suman 180 grados. Pero esas líneas no existen en el espacio que estás considerando: sólo puedes dibujar líneas sobre la superficie de la Tierra. Los ángulos del triángulo dibujado en el superficie de la Tierra suman más que 180 grados, por lo que el espacio debe ser no euclidiano.
Edición: La parte que sigue al "pero" parece decir que, para la mayoría de los propósitos, se puede tratar una pequeña parte de la Tierra como si fuera plana. Probablemente no tengas que preocuparte por la curvatura de la Tierra cuando veas un callejero de tu ciudad.
Edición 2: He modificado un poco la terminología para simplificar. Para ser precisos, sólo la superficie es una esfera. Si queremos incluir también el interior, deberíamos llamarla bola.
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Un espacio euclidiano es $\Bbb R^n$ para algunos $n$ . $S^n$ no es esto.
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Empezaré por el número 2. Considere la $2$ -esfera $S^2$ . Entonces, por proyección estereográfica, podemos formar una biyección entre el plano y la región $S^2-\{0,0,1\}$ . A partir de esto, ¿se puede ver una razón por la que no existe un espacio euclidiano tal que hay una biyección entre el $S^2$ y $\mathbb{R}^n$ ?
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Una de las propiedades del espacio euclidiano es que tiene traslaciones propias, isometrías del espacio que no dejan ningún punto fijo. Esto no puede hacerse en una esfera. (Aunque podría hacerse en un círculo, llamando "traslaciones" a las rotaciones, pero otra propiedad es que las traslaciones forman un espacio vectorial; aquí el círculo también falla).