Dejemos que $C = (\alpha, \beta, \gamma)$ , $N=(a,b,c)$ y $P$ sea el punto de tangencia en el plano. Como el plano es tangente a la esfera, la línea de $P$ a $C$ es ortogonal al plano, por lo que es un múltiplo de la normal.
Así que tenemos $C-P = r \frac{N}{\|N\|}$ (No es necesario normalizar la normal :-), pero nos permite interpretar la constante $r$ como un radio, con la posible molestia de que sea negativo). Dado que $P= C-r \frac{N}{\|N\|}$ se encuentra en el plano, tenemos $\langle P, N \rangle = d$ , lo que da $r = \frac{\langle C, N \rangle -d}{\|N\|}$ Por lo tanto $P = C-\frac{\langle C, N \rangle -d}{\|N\|} \frac{N}{\|N\|}$ .
Así que, explícitamente, $$P = (\alpha, \beta, \gamma) - \frac{a \alpha + b \beta + c \gamma -d}{a^2+b^2+c^2} (a,b,c).$$
O, por supuesto, puedes calcular $r = \frac{a \alpha + b \beta + c \gamma -d}{\sqrt{a^2+b^2+c^2}}$ y luego $P = C -r \frac{N}{\|N\|}$ pero date cuenta de que $r$ puede ser negativo.