Hay dos preguntas aquí. En primer lugar, usted pregunta por qué $h_k(x) \to 0$ cuando $x \to a$.
Creo que la manera más fácil de ver esto es usar la regla de l'Hôpital. Así que considere $$ \frac{f(x) - (f(a) + f'(a) (x-a) + \cdots + f^k(a) (x-a)^k / k!)}{(x-a)^k} = h_k(x).$$ Vamos a evaluar el lado izquierdo a medida que $x \to a$, y al hacerlo evaluamos el límite $\lim_{x \to a} h_k(x)$.
Claramente el lado izquierdo parece $0/0$, y al diferenciar una vez da otro límite en la forma indeterminada $0/0$. Pero después de aplicar la regla de l'Hôpital $k$ veces, el lado izquierdo se convierte en $$ \lim_{x \to a} \frac{f^k(x) - f^k(a)}{k!} = 0.$$ Esto responde a su primera pregunta.
Su segunda pregunta es por qué $h_k(x) \to 0$ cuando $k \to \infty$. Y la respuesta corta es que esto no siempre es cierto, incluso si $f$ es infinitamente diferenciable. A veces es cierto, pero a veces no lo es. Las funciones para las cuales esto es verdad para cada $a$ se llaman analíticas y son muy especiales --- en muchos sentidos, son las funciones más agradables.
Como nota adicional, señalaría que escribí una nota para mis estudiantes hace algunos años en un intento de dar una mirada un poco mejor a lo que realmente son las series de Taylor y polinomios. En ella, discuto el concepto de los términos de error de formas que algunos de mis estudiantes han encontrado muy útiles.
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Tomemos $f(x)=\exp(x)$. Obviamente, el correspondiente $h_{k}$ evaluado en $x=a$ nunca es cero. La última igualdad es verdadera si la función que consideras es una función analítica. Si es solo $C^{\infty}$ hay ejemplos que muestran que $f(x)$ no es igual a su serie de potencias incluso para un vecindario muy pequeño alrededor de $x=a$....
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Tu primer resultado $\lim_{x \to a}h_{k}(x) = 0$ es verdadero siempre que exista $f^{(k)}(a)$ (y no se necesitan más condiciones para eso). Este resultado se llama Teorema de Taylor con la forma de resto de Peano. Ver math.stackexchange.com/q/1809293/72031 El segundo resultado puede ser o no verdadero dependiendo de la función específica $f$ y los puntos específicos $a$ y $x.