El servo se agita en posiciones específicas, ¿por qué?

Question

Tengo un Pololu Micro Maestro, y es genial. Pero cuando le digo a los servos que se muevan a posiciones específicas, a veces hace un ruido parecido a un pitido. Esto sólo ocurre en posiciones específicas. No es porque intente hacerlo ir más lejos de lo que puede, también ocurre cuando se posiciona alrededor del centro.

Esto ocurre cuando uso un portátil para controlar los servos a través de una aplicación escrita en .NET

Sólo he probado a controlarlos a través de mi propia aplicación o del panel de control de Maestro.

¿Hay alguna forma de evitarlo?

Espero que entendáis lo que quiero decir. Gracias

Answer 1

Si su servo oscila con la amplitud de un tamaño de paso del codificador, entonces compruebe que la característica llamada "banda muerta algo" se utiliza correctamente. Si no está habilitada, entonces, su servo siempre tiene la oportunidad de golpear un punto incierto cerca de la posición del codificador N y N+1, o N-1. El servo trata de eliminar el error más pequeño de 1 paso y se sobrepasa un paso más, o el codificador tiene sensibilidad a los ruidos del campo magnético o a la luz y sigue cambiando de opinión entre N y N+1.

La lectura incierta es inevitable en cualquier construcción por muy buenas y caras que sean las piezas. Para solucionarlo, la configuración del PID debe ignorar los errores de posición menores o iguales a 1 paso del codificador.