Supongo que se puede utilizar directamente de los mínimos cuadrados aproximación continua de dominio, tales como
$$min\,\int_{-1}^{1}\big(f(x)-P^*(x)\big)^2dx$$
donde
$$\int_{-1}^{1}\big(2x^3+x^2+2x-1-(ax^2+bx+c)\big)^2dx$$
$$=\frac{848}{105}+\frac{8 a}{15}+\frac{2 a^2}{5}-\frac{64 b}{15}+\frac{2 b^2}{3}+\frac{8 c}{3}+\frac{4 a c}{3}+2 c^2$$
Minimizar w.r.t. $a,b,c$ los rendimientos de los valores siguientes
$$a=1\,b=16/5\,c=-1$$
En el siguiente gráfico se pueden ver los resultados. El azul es el original; el rojo de su resultado y verde el resultado de LS aproximación.
Repetir el mismo procedimiento para 1 grado con $P^*(x)=ax+b$
$$\int_{-1}^{1}\big(2x^3+x^2+2x-1-(ax+b)\big)^2dx=\frac{848}{105}-\frac{64 a}{15}+\frac{2 a^2}{3}+\frac{8 b}{3}+2 b^2$$
y el resultado de la función es $P^*(x)=\frac{16}5x-\frac 23$
\begin{aligned}\left(\chi^{(\alpha)}\ast\chi^{(\beta)}\right)(x)
&= \sum_{g\in G}\chi^{(\alpha)}\left(xg^{-1}\right)\chi^{(\beta)}(g)\\
&=\sum_{g\in G} \sum_{p=1}^{d_\alpha}\sum_{q=1}^{d_\beta}D^{(\alpha)}_{p,p}\left(xg^{-1}\right)D^{(\beta)}_{q,q}(g)\\
&=\sum_{p,s=1}^{d_\alpha}\sum_{q=1}^{d_\beta}D^{(\alpha)}_{p,s}(x)\sum_{g\in G}\overline{D^{(\alpha)}_{p,s}(g)}D^{(\beta)}_{q,q}(g)\\ &= \sum_{p,s=1}^{d_\alpha}\sum_{q=1}^{d_\beta}D^{(\alpha)}_{p,s}(x)\frac{|G|}{d_\alpha}\delta_{\alpha,\beta}\delta_{p,q}\delta_{q,s}\\
&=\frac{|G|}{d_\alpha}\delta_{\alpha,\beta}\sum_{p,s=1}^{d_\alpha}D^{(\alpha)}_{p,s}(x)\delta_{p,q}\delta_{p,s}^2\\
&= \frac{|G|}{d_\alpha}\delta_{\alpha,\beta}\sum_{p=1}^{d_\alpha}D^{(\alpha)}_{p,p}(x)\\
&= \frac{|G|}{d_\alpha}\delta_{\alpha,\beta}\chi^{(\alpha)}(x)\end-------EDITAR--------------------
Estás buscando minimax polinomios. En este caso queremos minimizar $||f(x)-P^*(x)||_\infty$ por lo tanto
$$\text{min}_{a,b}\big(\text{max}_{[-1,1]}|2x^3+x^2+2x-1-(ax+b)|\big)$$
Puesto que la derivada en $[-1,1]$ es positivo máximo error puede se desarrollan en tres posibilidades
$$x=-1\Rightarrow\quad -4-(-a+b)=e\qquad (1)$$
$$x=k\Rightarrow\quad 2k^3+k^2+2k-1-ak-b=-e\qquad (2)$$
$$x=1\Rightarrow\quad 4-(a+b)=e\qquad (3)$$
Para encontrar el punto de $x=k$ tenemos para maximizar el error como
$$\frac{d}{dx}\big( 2x^3+x^2+2x-1-(ax+b)\big)_{x=k}=0\Rightarrow=a=6k^2+2k+2\qquad (4)$$
Mediante la resolución de ecuaciones $(1)$ $3$ nos encontramos con que $a=4$. Entonces podemos resolver la ecuación $(4)$ dar
$$k_1=-0.7676\text{ and }k_2=0.4343$$
Si establecemos $k_1=-0.7676$ $b=0.1099$ que produce el siguiente gráfico
Si establecemos $k_2=0.4343$ $b=-0.7581$ que produce el siguiente gráfico
De estos resultados podemos decir que el mejor uniforme de aproximación puede ser dado por $P^*(x)=4x-0.7581$