Cada partícula que compone un sistema mecánico, puede ser ubicado por tres variables independientes se marca un punto en el espacio.
Usted puede elegir cualquiera de las partículas en el cuerpo rígido para comenzar, y moverlo a cualquier lugar que desee, dando tres variables independientes necesarios para especificar su ubicación.
La elección de una segunda partícula, que elija otro conjunto de tres variables independientes para especificar su ubicación, lo obvio es esférica coordenadas con el origen en la primera partícula. La primera restricción es que la radio es una constante, dejando dos restantes variables independientes.
La elección de una tercera partícula, tienes total libertad para girar por cualquier ángulo con respecto al eje a través de la primera y la segunda partículas dando solo un grado de libertad, las otras dos variables limitadas.
Para las restantes (N-3), las partículas, las tres coordenadas son limitados.
Por lo tanto, el número total de grados de libertad de un cuerpo rígido es 3+2+1 = 6, con 0+1+2+3(N-3) = (3N-2) limitaciones.