El cálculo estocástico se basa en gran medida en martingalas y en la teoría de medidas, por lo que es necesario tener un conocimiento básico de todo ello antes de aprender cálculo estocástico. El análisis básico también ocupa un lugar destacado, tanto en el cálculo estocástico propiamente dicho (donde aparecen procedimientos de límites de varios tipos, así como los ocasionales análisis de Hilbert o de $L^p$ argumento del espacio) y en la propia teoría martingala.
En resumen, sería beneficioso que primero te familiarizaras con herramientas matemáticas elementales como:
-Análisis real (por ejemplo, Carothers "Real analysis" o Rudin's "Real and complex analysis")
-Teoría de la medida (por ejemplo, "Real analysis and probability" de Dudley, o "Probability and measure theroy" de Ash y Doleans-Dade).
y además aprender teoría básica de la probabilidad como
-Teoría martingala en tiempo discreto
-Teorías de convergencia de procesos estocásticos
-Teoría de los procesos estocásticos en tiempo continuo, en particular el movimiento browniano
Todo esto se trata en el volumen uno de "Diffusions, Markov processes and martingales", de Rogers y Williams, y también esporádicamente en los dos libros relacionados con la probabilidad citados anteriormente, de Dudley y Ash y Doleans-Dade.
Con una formación así, deberías estar bien preparado para aprender cálculo estocástico, lo que puedes hacer a partir del volumen dos de "Diffusions, Markov processes and martingales", de Rogers y Williams, o de "Brownian motion and stochastic calculus", de Karatzas y Shreve.
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Quizá le interese leer este sitio: quantnet.com/threads/fondo-para-el-cálculo-estocástico.7751 (especialmente la respuesta del profesor de la Wharton Business School). También puedes consultar los requisitos previos de las universidades, por ejemplo: math.cmu.edu/~gautam/teaching/2010-11/880-advanced-scalc1/pdfs/ Saludos