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Cómo tomar el gradiente de la forma cuadrática?

Se sostiene que el gradiente de:

$$\frac{1}{2}x^TAx - b^Tx +c$$

es

$$\frac{1}{2}A^Tx + \frac{1}{2}Ax - b$$

¿Cómo moler a cabo esta ecuación? O, más específicamente, ¿cómo se pasa de $x^TAx$$A^Tx + Ax$?

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