John Rennie ha proporcionado un tratamiento matemático exacto de las ecuaciones detrás del cálculo de la velocidad del sonido. No quiero quitarle importancia a ese tratamiento, y por supuesto los artículos de Wikipedia de los que ambos nos basamos proporcionan un tratamiento más amplio; pero para mí, en el pasado, una comprensión intuitiva del 'por qué' ha sido igualmente útil. Lo siguiente es mi intento de comprender y explicar el 'por qué' a la pregunta.
Hay más factores que afectan la velocidad del sonido en una sustancia que la densidad del medio. Esto se refleja en las ecuaciones para determinar la velocidad del sonido, principalmente la presencia del módulo de volumen y el módulo de cizalla en diferentes lugares en las ecuaciones para el sonido en un sólido y un líquido.
El módulo de volumen es una medida de la resistencia de una sustancia a la compresión uniforme. Se mide en pascals, que es la misma unidad para la presión. La compresión uniforme significa que la sustancia experimenta una presión igual en todas las direcciones (como en la presión atmosférica o submarina). Por lo tanto, el módulo de volumen te dice cuánto se contraerá la sustancia, es decir, disminuirá en volumen y aumentará en densidad, cuando esté sujeta a una presión determinada.
Ahora bien, el módulo de cizalla es una medida de rigidez. Específicamente, mide cómo responde un material a fuerzas que actúan en direcciones opuestas, como la fricción que mantiene un bloque en su lugar o separar tus manos una de la otra para rasgar un trozo de papel por la mitad. Imagina intentar someter un líquido o un gas a una fuerza de cizalla y queda claro que el módulo de cizalla no tiene significado para formas de materia distintas de los sólidos. En pocas palabras, los gases y los líquidos no resisten las fuerzas de cizallamiento.
Por esa razón, el módulo de cizalla influye en la velocidad del sonido en un sólido, pero no en la velocidad del sonido en un líquido. Wikipedia resume esto en la sección de velocidad del sonido enlazada arriba como:
En un fluido, la única rigidez diferente de cero es a la deformación volumétrica (un fluido no sostiene fuerzas de cizallamiento).
En un sentido más general, diferentes medios tienen diferentes respuestas a diferentes fuerzas. La propagación de ondas es esencialmente una transferencia de energía a través de un medio, y esa transferencia de energía se logra mediante una fuerza de compresión a nivel molecular.
Para una metáfora macroscópica, imagina propagar una onda a través de un muelle de juguete. Ese muelle parece estar hecho de acero, pero aún es muy flexible, es decir, no es rígido. Imagina repetir el experimento de ese video con una barra de acero sólido del mismo ancho y longitud. Suponiendo que los estudiantes aún pudieran mover la masa con la misma energía, no podrías observar ni una onda transversal ni una onda longitudinal. El acero sólido, a pesar de ser el mismo material con la misma densidad que el muelle, es mucho más rígido y, por lo tanto, propaga las ondas de manera muy diferente.
De manera similar, la diferencia en la rigidez entre el mercurio líquido y el hierro sólido son suficientes para superar la mayor densidad del mercurio y hacer que el sonido se propague más rápido en el hierro.
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La velocidad del sonido normalmente disminuye con el aumento de la densidad. Pero es la elasticidad en los sólidos lo que resulta en una velocidad más alta del sonido en los sólidos.