Para el bus CAN, ¿está bien intercambiar las líneas CANH y CANL?

Question

Similar a la pregunta En un cable USB, ¿está bien intercambiar los cables D+ y D-? ¿está bien si interconectamos las líneas CAN-H y CAN-L?

La CAN es un protocolo diferencial. ¿Es que los bits dominantes y recesivos no son más que diferencias de voltaje en estas líneas?

También sería útil la información sobre otros protocolos diferenciales.

Answer 1

No pude encontrar ninguna referencia que diera una respuesta definitiva. Pero mirando algunas hojas de datos, creo que no. El USB se fija en la presencia o ausencia de un cambiar en tensión. Mientras que el CANBus se fija en la propia tensión.

Este es un ejemplo de transmisión por USB:

Los unos y los ceros se codifican en función de si hay o no transición.

A diferencia del CANBus que toma la diferencia de los niveles de tensión como se ve en esta nota de la aplicación :

Si miramos la hoja de datos de un transceptor CANBus, por ejemplo el MCP2551 vemos algo parecido a:

  Sym                  Characteristic                   Min     Max  Units
VDIFF(r)(i)    Recessive differential input voltage    -1.0    +0.5    V
VDIFF(d)(i)    Dominant differential input voltage      0.9     5.0    V

Como se menciona una tensión negativa, esto me hace pensar que la polaridad es importante y que no están tomando el valor absoluto de la tensión diferencial.

Así que si tenemos:

$$CANH = 2.5V$$ $$CANL = 2.5V$$

Normalmente el transceptor lo haría:

$$CANH - CANL = 2.5V - 2.5V = 0.0V = Recessive$$

Si se intercambian las líneas serviría:

$$CANL - CANH = 2.5V - 2.5V = 0.0V = Recessive$$

Hasta aquí todo bien. El problema viene cuando tenemos:

$$CANH = 3.5V$$ $$CANL = 1.5V$$

Aquí, el transceptor lo haría normalmente:

$$CANH - CANL = 3.5V - 1.5V = 2.0V = Dominant$$

Si se intercambian las líneas serviría:

$$CANL - CANH = 1.5V - 3.5V = -2.0V = Recessive (out\ of\ spec)$$

Así que tú, el receptor, no verías más que trozos recesivos.

Answer 2

El intercambio de líneas CAN-High y CAN-Low no funciona. Esto es bastante fácil de establecer empíricamente. Yo y mis compañeros de trabajo a veces intercambiamos las líneas por accidente, y es inmediatamente evidente que no funciona.

Answer 3

Todo depende del modelo de transductor. Hay una cierta flexibilidad en el valor de CAN_H y CAN_L pero creo que el el valor de CAN_H tiene que ser mayor en cualquier caso (al menos en todo el modelo que he visto).

Si sólo cambias el pin del cable, en cuanto todos los CAN_L estén conectados entre sí y los CAN_H también, debería funcionar.