Las conferencias de Einstein en Princeton de 1921 pueden ser un mejor punto de partida. Allí hizo un gran esfuerzo por presentar el material de un modo más pedagógico, lleno de intuiciones heurísticas. Además, el formalismo es algo más cercano a los textos actuales.
Se publican en inglés bajo el título "The Principle of Relativity", y en alemán bajo "Grundzüge der Relativitätstheorie" (Springer). Ambas versiones vienen acompañadas de dos interesantes apéndices que Einstein escribió mucho más tarde (creo que a principios de los años 50): el primero trata de cosmología y el segundo es su último artículo científico ("Relativistische Theorie des nicht symmetrischen Feldes" - Teoría relativista del campo no simétrico). Transcripción LaTeX del texto en inglés de las conferencias (sin los apéndices) ya está disponible gratuitamente en el sitio del Proyecto Gutenberg.
Es un texto estupendo para captar un poco cómo era el brillante pensamiento heurístico de Einstein, y no es muy difícil de estudiar, al menos si lo comparamos con el artículo de 1916 de los Annalen der Physik.
NOTA: No confundir con otro libro diferente que escribió Einstein, llamado "Relatividad - La Teoría Especial y la General", que no es más que una introducción popular y no matemática a la Relatividad Especial (agradable, por supuesto, para lectores con otros intereses - ahí se encuentra la famosa explicación de la simultaneidad con el tren y los destellos de luz, por ejemplo).