De forma más explícita respuesta: identificar las $S^2\times\mathbb{R}$ $\mathbb{R}^3\setminus\{0\}$ por el diffeomorphism $\psi(x,t):=2^t x$ (aquí pensamos $x\in S^2\subset\mathbb{R}^3$) e identificar a $S^1$$\mathbb{R}/\mathbb{Z}$.
Llamar a $\delta:\mathbb{R}^3\setminus\{0\}\to\mathbb{R}^3\setminus\{0\}$ la dilatación por un factor de $2$, es decir,$\delta(x):=2x$, es suficiente para encontrar a tres independiente campos vectoriales $X_1,X_2,X_3$ $\mathbb{R}^3\setminus\{0\}$ s.t.
$$d\delta((X_i)_x)=(X_i)_{\delta(x)}\quad\quad(*)$$
(para$i=1,2,3$), porque entonces usted puede definir de tres campos vectoriales $Y_1,Y_2,Y_3$ $S^2\times S^1$ con la fórmula
$$(Y_i)_{(x,[t])}:=d(\pi\circ\psi^{-1})((X_i)_{\psi(x,t)})$$
(aquí se $\pi:S^2\times\mathbb{R}\to S^2\times S^1$ es el producto de $\mathrm{id}_{S^2}$ por el estándar de la proyección de $\mathbb{R}\to S^1$). Tenga en cuenta que esta es una buena definición: llamar $\tau:S^2\times\mathbb{R}$, $\tau(x,t):=(x,t+1)$, basta comprobar que
$$ d(\pi\circ\psi^{-1})((X_i)_{\psi(x,t)})=d(\pi\circ\psi^{-1})((X_i)_{\psi\circ\tau(x,t)}). $$
Pero $\psi\circ\tau=\delta\circ\psi$, por lo que puede volver a escribir la RHS como
$$ d(\pi\circ\psi^{-1})((X_i)_{\psi\circ\tau(x,t)})
=d((\pi\circ\tau^{-1})\circ\psi^{-1})((X_i)_{\delta\circ\psi(x,t)}) \\
=d(\pi\circ(\psi\circ\tau)^{-1})\circ d\delta((X_i)_{\psi(x,t)})
=d(\pi\circ(\delta\circ\psi)^{-1}\circ\delta)((X_i)_{\psi(x,t)})
=LHS $$
gracias a $(*)$. Además de la verificación de los cálculos, yo sugiero que usted haga un dibujo y entender lo que está pasando.
Ahora tenemos que construir los campos vectoriales $X_1,X_2,X_3$ s.t. $(*)$ mantiene, pero esto es muy fácil:
elija $(X_i)_x:=r(x)\frac{\partial}{\partial x^i}$ $i=1,2,3$ (aquí se $r:\mathbb{R}^3\setminus\{0\}\to\mathbb{R}$ es la distancia desde el origen).