La hoja de datos de Atmel dice "El ADC está optimizado para señales analógicas con una impedancia de salida de aproximadamente 10KΩ o menos. Si se utiliza una fuente de este tipo, el tiempo de muestreo será despreciable".
Para tener una impedancia de 10K ΩΩ o menos, las resistencias del divisor deben ser de 20K o menos. Como otros han señalado, bajar las resistencias consume más potencia, por lo que usar resistencias de 20K me parece lógico.
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simular este circuito - Esquema creado con CircuitLab
Editar: Para explicar la impedancia de la fuente mirando en el "medio" del divisor y la parte superior:
Si la parte superior del divisor va a un voltaje 'rígido' (una batería en este caso), la impedancia mirando hacia el punto central es 20K||20K. Puedes pensar en ella como 20K||(20K+Rs) donde Rs es la resistencia de la fuente de la batería (o a lo que esté conectada la parte superior del divisor). Como Rs << 20K, está muy cerca de 20K||20K = 10K. Si desconectaras la batería, (Rs →∞→∞ ) serían 20.000.
La impedancia desde el punto de vista de la batería (mirando hacia abajo en el divisor) es de unos 20+20 = 40K, por lo que el drenaje es de sólo un par de cientos de uA. Esto se debe a que la impedancia de entrada del ADC es muy alta y está en paralelo con 20K, por lo que es aproximadamente igual a 20K, y está en serie con otros 20K.
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Bueno, desde luego no querrías usar 1-1 porque estarías disipando vatios de potencia. Usted quiere tamaño lo suficientemente pequeño como para que usted no está desperdiciando energía, pero lo suficientemente grande como para que pueda conducir la salida.
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A grandes rasgos, la compensación en este caso es la potencia consumida por el divisor frente al retardo en la carga del sample & hold en el Arduino.
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Como dice @copper.hat, considera también el efecto de las fugas de los pines de E/S. Si la fuga máxima es de +/-1uA (rango de temperatura completo), entonces una impedancia de fuente de 10K afectará al resultado en sólo +/-0,2%, lo que es bastante insignificante, pero valores significativamente mayores de resistencia de fuente pueden ser motivo de preocupación.
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Véase electronics.stackexchange.com/q/107741/11869 también.