No, no hay ninguna fórmula para calcular el tiempo de carga de un condensador. O sí, la hay: \$t_C=\infty\$ El condensador nunca se cargará al 100%. Lo que puede hacer es calcular la carga en un momento dado, como se muestra aquí :
Específicamente interesante es la fórmula de Q que se muestra en el gráfico:
$$Q=CV_b(1-e^{-\frac{t}{RC}})$$
Tenemos \$C=0.001F\$ , \$V_b=5000V\$ y \$R=20000\Omega\$ . Podemos calcular nuestra constante de tiempo, \$RC=R\cdot{}C=0.02s\$ . Nuestra fórmula ahora es:
$$Q=0.001\cdot5000\cdot(1-e^{-\frac{t}{0.02}})=5\cdot(1-e^{-\frac{t}{0.02}})$$
Podemos reescribir esto para que t se convierta en una función de Q:
$$t\approx-0.02 log(0.2 (5\cdot-Q))$$
Ahora, sólo tienes que rellenar la carga que quieres alcanzar y obtendrás el tiempo necesario.
Como menciona rawbrawb en los comentarios, generalmente utilizamos como regla general que el condensador se carga después de 5 a 6 constantes de tiempo. Así que, en tu caso, eso sería de 0,1 a 0,12 segundos.
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Me doy cuenta de que es sólo un ejemplo, pero sería un un poco más cuidado al cargar condensadores a 5kV en su banco de trabajo. Por lo demás, buena pregunta.