Hay otra explicación (no mucho más rigurosa).
Supongamos que tenemos que calcular la integral
$$\int_a^bf(g(x))dx$$
sobre cuya existencia (en sentido riemanniano) estamos convencidos. Además, supongamos que el inverso de $g(x)$ existe en $[a,b]$.
Supongamos que la sustitución: $$u=g(x)$$ ayudaría a evaluar la integral. Así que hagámoslo. (Aceptemos sin explicación que los nuevos límites serán $g(a)$ y $g(b)$.)
La verdadera pregunta es la transformación de $dx$.
La integral anterior existe por hipótesis, así que podemos aproximarla con la siguiente suma de Riemann:
$$\int_a^bf(g(x))dx\approx \sum_{i=1}^{n+1}f(g(\tilde{x_i}))(x_{i+1}-x_i).$$
Dividamos y multipliquemos cada término en la suma por
$$g(x_{i+1})-g(x_i)$$
el resultado es
$$\sum_{i=1}^{n+1}f(g(\tilde{x_i}))\frac{x_{i+1}-x_i}{g(x_{i+1})-g(x_i)}(g(x_{i+1})-g(x_i)).$$
La expresión
$$\frac{x_{i+1}-x_i}{g(x_{i+1})-g(x_i)}$$
me recuerda al recíproco de la derivada de $g$ en $\tilde x_i$ siendo el punto representativo entre $x_{i+1}$ y $x_i$. Cuanto más corto sea el intervalo, mejor será la aproximación. Así que usemos esta intuición y cambiemos la suma de Riemann por la siguiente suma que parece seguir siendo una aproximación válida de nuestra integral de Riemann
$$\int_a^bf(g(x))dx\approx\sum_{i=1}^{n+1}f(g(\tilde{x_i}))\frac1{g'(\tilde x_i)}(g(x_{i+1})-g(x_i)).$$
Ahora, ¿qué es $\frac1{g'(\tilde x_i)}$? Es la derivada del inverso de $g$ en $g(\tilde {x_i}):
$$\frac1{g'(\tilde x_i)}=[g^{-1}]'(g(\tilde {x_i})).$$
Con esta invención nuestra aproximación de Riemann se convierte en
$$\int_a^bf(g(x))dx\approx\sum_{i=1}^{n+1}f(g(\tilde{x_i}))[g^{-1}]'(g(\tilde {x_i}))(g(x_{i+1})-g(x_i)).$$
Introduzcamos ahora las siguientes notaciones: $u_{i+1}=g(x_{i+1})$, $u_i=g(x_i)$, y $\tilde{u_i}=g(\tilde{x_i}).
Con esto tenemos
$$\int_a^bf(g(x))dx\approx\sum_{i=1}^{n+1}f(\tilde{u_i})[g^{-1}]'(\tilde{u_i})(u_{i+1}-u_i).$$
Reconocemos que la suma de Riemann anterior es la aproximación de la siguiente integral
$$\int_{g(a)}^{g(b)}f(u)[g^{-1}](u)du.$$
Es decir, tenemos la siguiente aproximación
$$\int_a^bf(g(x))dx\approx\int_{g(a)}^{g(b)}f(u)[g^{-1}]'(u)du.$$
Solo es un problema técnico demostrar que esta no es una aproximación (dadas las condiciones formuladas al principio) sino una ecuación real.
Comparemos este resultado con la regla de integración por sustitución. Nuevamente, tenemos $$\int_a^bf(g(x))dx$$
y queremos introducir la sustitución $u=g(x)$. Según la regla tomamos el inverso de $g$ para que tengamos $x=g^{-1}(u)$. Luego, como dice la regla tomamos
$$\frac{d x}{du}=\frac{d [g^{-1}](u)}{du}=[g^{-1}]'(u)$$
de donde, como si fuera legal, declaramos que
$$dx=[g^{-1}]'(u)du$$
y obtenemos formalmente el resultado que obtuvimos antes.
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Básicamente proviene de la teoría llamada Formas Diferenciales. Si en resumen, la parte que más usamos es que podemos hacer manipulaciones algebraicas simples sobre ellas, pero la regla general es que, al final del día, tanto el LHS como el RHS de la relación sobre formas diferenciales deben tener formas diferenciales en ambos lados, o 0. Por lo tanto, por ejemplo, no puedes escribir $dx = x$, o $dy = 1$, aunque puedes escribir $dx = 0$, lo que significa que $dx = dt \cdot 0$.
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La respuesta breve es la regla de la cadena. Y creo que cualquier libro de cálculo estándar de cualquiera de los miles de autores (diferentes entre sí en ligeras variaciones en la sombra de azul utilizada en la Figura 3.52) lo explica explícitamente. ${}\qquad{}$
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@MichaelHardy Disculpa, ¿qué Figura 3.52?
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@Vim Michael está siendo sarcástico de una manera indirecta y divertida: está diciendo que los libros de cálculo inevitablemente cubren la regla de la cadena de una manera más o menos estándar, y que la única oportunidad para que esos desafortunados libros se diferencien de los demás en este departamento es a través de cambios cosméticos. Cuando él nombra el tono azul de la Figura 3.52 como el único lugar en el que los libros difieren, no se debe tomar en serio; está destinado a ser divertido, al ser un lugar ridículamente específico y un intento obviamente desesperado de tratar de explicar la regla de la cadena "de manera diferente".
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@IwillnotexistIdonotexist ¡Oh gracias ;D!
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@Vim: Ese comentario no estaba destinado literalmente. ${}\qquad{}$