Esta es sólo una respuesta parcial.
Como se ha señalado por Joonas, la respuesta a tu pregunta es "Sí", si sabemos que el rango de $f$ es separable.
Ahora, vamos a tratar de mostrar que el rango de $f$ es de hecho separables.
Hacia una contradicción, supongamos que el rango de $f$ es no separable. A continuación, se pueden encontrar algunas $\varepsilon >0$ y un incontable de la familia de los puntos de $(y_i)_{i\in I}$ en el rango de $f$ tal que $\Vert y_i-y_j\Vert\geq\varepsilon$ siempre $i\neq j$. Escribir $y_i:=f(x_i)$ $V_i:= B(y_i, \varepsilon/2)$ (abierto de la bola).
El $V_i$'s de a pares distintos bloques abiertos, y cada uno de ellos se cruza con el rango de $f$. Desde $f$ es Borel, para cualquier conjunto $J\subseteq I$, la $E_J:=\bigcup_{i\in J} f^{-1}(V_i)=f^{-1}(\bigcup_{i\in J} V_i)$ es un subconjunto de Borel $[0,1]$ porque $\bigcup_{i\in J} V_i$ es un conjunto abierto; y los conjuntos de $E_J$ son pares distintos porque los $V_i$'s de a pares distintos.
De ello se desprende que hay, al menos, como muchos subconjuntos de Borel $[0,1]$, ya que hay subconjuntos de la multitud innumerable $I$. Sin embargo, es bien sabido que existen en la mayoría de las $2^{\aleph_0}$ conjuntos de Borel en $[0,1]$. Así llegamos a la conclusión de que el poder de la multitud innumerable $I$ tiene cardinalidad en la mayoría de las $2^{\aleph_0}$.
Esta es una contradicción si por ejemplo supongamos que la Hipótesis continua en su posesión; pero no sé si esto da una contradicción sin ningún extra conjunto de la teoría de la asunción. Explícitamente, no sé si puede ser demostrado en el conjunto habitual de la teoría de que el poder conjunto de una multitud innumerable debe tener cardinalidad estrictamente mayor que $2^{\aleph_0}$ (presumiblemente, no se demuestra...).