PRIMER:
En Esta respuesta En el caso de la función exponencial, demostré utilizando sólo la definición de límite de la función exponencial y la desigualdad de Bernoulli que las funciones exponencial y logarítmica satisfacen las desigualdades
$$1+x\le e^x\le \frac{1}{1-x} \tag 1$$
para $x<1$ y
$$\frac{x-1}{x}\le \log(x)\le x-1 \tag 2$$
para $x>0$ respectivamente.
También se puede demostrar que
$$|\sinh(x)|\ge |x| \tag 3$$
para todos $x$ .
METODOLOGÍA $1$ : DESARROLLAR UN LÍMITE INFERIOR ÚTIL
La OP ha expresado su preferencia por encontrar un límite inferior útil para la función de interés. Para ello, procedemos.
Si queremos encontrar un límite inferior, podemos aplicar $(2)$ y $(3)$ y proceda a escribir
$$\begin{align} \log(\cosh(x^2-cx)) &=\log\left(1-(1-\cosh(x^2-cx))\right)\\\\ &=\log\left(1+2\sinh^2\left(\frac{x^2-cx}{2}\right)\right)\\\\ &\ge \frac{2\sinh^2\left(\frac{x^2-cx}{2}\right)}{1+2\sinh^2\left(\frac{x^2-cx}{2}\right)}\\\\ &\ge \frac{2\left(\frac{x^2-cx}{2}\right)^2}{1+2\sinh^2\left(\frac{x^2-cx}{2}\right)}\tag 4 \end{align}$$
Entonces, dividiendo $(4)$ por $x^2$ encontramos que
$$\frac{\log(\cosh(x^2-cx))}{x^2}\ge \frac12 \frac{(x-c)^2}{1+2\sinh^2\left(\frac{x^2-cx}{2}\right)} \tag 5$$
El límite del lado derecho de $(5)$ se acerca a $\frac{c^2}2$ como $x\to 0$
METODOLOGÍA $2$ : APLICACIÓN DEL TEOREMA DE TAYLOR
La OP ha afirmado que la aplicación de Taylor es un camino aceptable. Con ese fin, procedemos.
Nota del Teorema de Taylor,
$$\cosh(s)=1+\frac12s^2+O(s^4)\tag6$$
y
$$\log(1+t)=t-\frac12t^2+O(t^4) \tag7$$
Utilizando $(6)$ y $(7)$ rinde
$$\begin{align} \log(\cosh(x^2-cx))&=\log\left(1+\frac12(x^2-cx)^2+O((x^2-cx)^4)\right)\\\\ &=\frac12(x^2-cx)^2+O((x^2-cx)^4)\tag 8 \end{align}$$
Dividiendo $(8)$ por $x^2$ como tomar el límite como $x\to 0$ obtenemos el codiciado límite
$$\lim_{x\to 0}\frac{\log(\cosh(x^2-cx))}{x^2}=\lim_{x\to 0}\frac{\frac12(x^2-cx)^2+O((x^2-cx)^4)}{x^2}=\frac{c^2}{2}$$
¡como se iba a demostrar!
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¿Puedes utilizar el teorema de Taylor?