Así que queremos minimizar $f(A,B,C) = \cos A + \cos B + \cos C + \cos(\pi-A-B-C)$. Tenemos
\begin{align*}\partial_A f(A,B,C) &= \sin(\pi-A-B-C) - \sin A\\
\partial_B f(A,B,C) &= \sin(\pi-A-B-C) - \sin B\\
\partial_C f(A,B,C) &= \sin(\pi-A-B-C) - \sin C
\end{align*}
En un mínimo, tenemos $f'(A,B,C) = 0$, esto le da
$$ \sin A = \sin B = \sin C = \sin(\pi-A-B-C)$$
Así que para algunos $\lambda \in [-\pi, \pi]$, debemos tener
$$ A, B, C, \pi - A- B-C \in \{\lambda, \pi-\lambda\} + 2\pi \mathbb Z$$
Ahora consideraremos dos casos (que es suficiente, ya que puede sustituir a $\lambda$ $\pi-\lambda$ son el uso de la simetría en $A, B, C$):
Hasta múltiplos de $2\pi$, $A=B=C = \lambda$. Entonces $$ \pi - A-B-C= \pi - 3\lambda$$ hence for some $k$,
$$ \pi - 3 \lambda = \lambda + 2k\pi \iff \lambda = \frac 14(2k-1)\pi $$
o
$$ \pi - 3\lambda = \pi - \lambda + 2k\pi \iff 2\lambda = -2k\pi \iff \lambda = -k \pi. $$
En el primer caso $\cos \lambda \in \{\pm 2^{-1/2}\}$, por lo tanto
$$ f(A,B,C) = \pm 4\cdot 2^{-1/2} = \pm 2^{3/2}. $$
En el segundo caso $\cos\lambda \in \{\pm 1\}$, por lo tanto
$$ f(A,B,C) = \pm 1 \pm 1 \pm 1 \mp 1 \in \{\pm 2\} $$
Hasta múltiplos de $2\pi$, $A = B = \lambda$, $C = \pi - \lambda$. A continuación,$A+B+C = \pi + \lambda$, por lo tanto, ya sea
$$-\lambda = \lambda + 2k\pi \iff \lambda = -k\pi $$
o
$$-\lambda = \pi - \lambda + 2k\pi $$
pero esto es imposible por entero $\mathbb Z$. Así que este caso da nada nuevo.
Por lo tanto, el global mínimo es $-2^{3/2}$, alcanzado, por ejemplo, cuando $A= B= C = \frac 34\pi$, $D = -\frac 54\pi$.