Usted no ha dado suficiente información para decir lo que su distribución conjunta es. Pero tal vez la más simple posibilidad es esta:
\begin{align}
X_1 & = Y_1 + Y_2 \\
X_2 & = Y_2 + Y_3
\end{align}
donde $Y_1,Y_2,Y_3$ son independientes de Poisson distribuido variables aleatorias con las expectativas de $\mu_1,\mu_2,\mu_3$, y, por supuesto,$\mu_1+\mu_2=\lambda_1$$\mu_2+\mu_3=\lambda_2$. Recordemos que la varianza de una distribución de Poisson distribuida variable aleatoria es el mismo que su valor esperado. Entonces la correlación es $\rho$ si
$$
\operatorname{cov}(X_1,X_1) = \rho\sqrt{\operatorname{var}(X_1)\operatorname{var}(X_2)}=\rho\sqrt{\lambda_1\lambda_2}.
$$
La covarianza es
$$
\operatorname{cov}(X_1,X_1) = \operatorname{cov}(Y_1+Y_2,Y_2+Y_3) = \operatorname{var}(Y_2)=\mu_2.
$$
Desde allí se puede pensar acerca de los posibles valores de $\mu_1,\mu_2,\mu_3$ como funciones de $\lambda_1,\lambda_2$.