El análisis de la función de transferencia (TF) por transformada de Laplace proporciona la respuesta completa a una señal de entrada sinusoidal a partir de t=0. La solución suele contener términos transitorios, que decaen a cero exponencialmente, y términos de estado estacionario que permanecen después de que los exponenciales hayan desaparecido. Cuando tenemos los polos y los ceros de una TF, por ejemplo s=-a+jw, la parte '-a' da la respuesta exponencial (e^-at), y la parte jw da la respuesta de estado estacionario sinusoidal: (e^jwt) = cos(wt) + jsin(wt). Si sólo nos interesa la parte de la respuesta en estado estacionario (como es el caso del análisis de la respuesta en frecuencia), podemos utilizar simplemente la sustitución s=jw en la TF.
Obsérvese que e^jx = cos(x) + jsin(x) es la "identidad de Euler" y es una de las relaciones más importantes y útiles en ciencia e ingeniería.
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Tal vez tengas un ejemplo en el que la sustitución de jw por s no te suene. Para L y C, s definitivamente = jw. Las ondas sinusoidales de amplitud constante son definitivamente sólo jw.
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Soy capaz de hacer todo tipo de cálculos usando s=jw, así que la pregunta de por qué no s=sigma+jw me la hacen en las entrevistas y en otros sitios.
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Curiosamente, creo que es justo establecer \$ \sigma = 0 \$ y llamar al resultado la transformada de Fourier si estás en el ROC