Aunque esto no satisface plenamente todas tus peticiones, creo que será útil enunciar un teorema que aparece de alguna forma similar en el Análisis Real de Folland (creo que 2.28, aunque puedo estar equivocado):
Teorema: Supongamos que $f:[a,b] \to \Bbb{R}$ está acotado. Entonces:
1) Si $f$ si es integrable de Riemann, entonces $f$ es medible por Lebesgue y la integral de Riemann $\int_a^b f(x) \, dx$ es igual a la integral de Lebesgue $\int_{[a,b]} f \, d\mu$ (donde $\mu$ es la medida de Lebesgue).
2) Más adelante $f$ es integrable de Riemann si y sólo si el conjunto de discontinuidades de $f$ es un $\mu$ -Sistema nulo.
Teorema final
Permítanme hacer otra observación sobre una diferencia en la integración de Riemann y Lebesgue desde el punto de vista geométrico. Si te fijas, la integral de Lebesgue $\int_{[a,b]} f \, d\mu$ no tiene "orientación" con respecto al intervalo $[a,b]$ mientras que la integral de Riemann $\int_a^b f(x)\,dx$ lo interpretamos como "la integral de $f$ de $a$ a $b$ " y, de hecho, tenemos $\int_a^b = - \int_b^a$ para las integrales de Riemann. Para investigar más a fondo este punto, sugeriría buscar en la geometría diferencial; en este contexto $dx$ desempeñaría el papel de la "forma de volumen de Riemann" en $\Bbb{R}$ que depende de esta orientación, mientras que $d\mu$ es una medida honesta y no requiere orientación.