Ya hay dos respuestas aquí, pero me adelanté y calculé el volumen utilizando la ecuación paramétrica del toro, dada por
\begin {align}&x=(a+r \cos v) \cos u \\ &y=(a+r \cos v) \sin u \\ &z= r \sin v \end {align}
donde $a$ es la distancia del origen al centro del "tubo", $r$ es el radio del propio "tubo", y $u$ y $v$ son dos parámetros correspondientes al ángulo central y al ángulo circular dentro del "tubo".
El jacobiano laboriosamente calculado (que da la magnitud del elemento de volumen en cada punto dentro del toro) es simplemente $ar + r^2\cos v\,dr\,dv\,du$ por lo que el volumen del toro viene dado por la integral
$$\int_0^{2\pi}\int_0^{2\pi}\int_0^r ar + r^2\cos v\,dr\,du\,dv=2\pi^2r^2R$$
como se desee.
Edición: Como estoy doblemente aburrido, me he adelantado y he encontrado el volumen utilizando el método del sólido de revolución. El toro puede ser considerado como el sólido construido por la rotación de un círculo alrededor de la $z$ eje. El volumen viene dado por la integral doble
$$2\pi\int_{-r}^r\int_{-\sqrt{r^2-x^2}+R}^{\sqrt{r^2-x^2}+R}y\ dy\,dx=2\pi^2 r^2 R$$
Técnicamente, las variables deberían invertirse, pero la respuesta es la misma.
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es.wikipedia.org/wiki/Torus
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La fórmula que buscas es $2\pi^2 r^2 R$ donde $r$ es el radio del tubo, y R es la distancia del origen al centro del tubo. La parametrización se da en el artículo de wikipedia, y la integral es bastante fácil de calcular a partir de esa información.
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mathworld.wolfram.com/PappussCentroidTheorem.html