¿Cómo puede el Arduino Uno soportar hasta 12 servos si sólo tiene 6 pines digitales PWM?

Question

Según este :

La biblioteca Servo soporta hasta 12 motores en la mayoría de las placas Arduino y 48 en la Arduino Mega. En las placas que no sean el Mega, el uso de la librería biblioteca desactiva la funcionalidad de analogWrite() (PWM) en los pines 9 y 10, independientemente de que haya o no un servo en esos pines. En el Mega, hasta 12 servos pueden ser utilizados sin interferir con la funcionalidad PWM; el uso de 12 a 23 motores deshabilitará el PWM en los pines 11 y 12.

Sin embargo, según este :

Pines digitales de E/S 14 (de los cuales 6 proporcionan salida PWM)

Entonces, ¿cómo puede la Uno controlar más de 6 servos si sólo tiene 6 pines digitales de E/S que pueden proporcionar una salida PWM?

Answer 1

La servoteca no utiliza PWM. Cuando se llama a escribir() calcula un ancho de pulso en microsegundos y lo almacena en una matriz global. A continuación, hay un único temporizador que dispara regularmente una interrupción que cambia las señales de salida según el ancho de pulso deseado de cada canal.

Puede encontrar el código fuente a continuación: Enlace a Github

Answer 2

Los 6 pines PWM utilizan la UART integrada en el ATmega328P para producir su salida. Esto hace que los pulsos sean muy rápidos para una salida "analógica" de mayor calidad. Debido a que los servos se comunican a una velocidad suficientemente lenta, pueden ser manejados usando interrupciones de software. Las interrupciones de software se alejan del código que estás ejecutando y ejecutan un código incluido en la librería del servo. Este código utiliza medios estándar para cambiar el estado de los pines. Al hacerlo usando interrupciones en lugar de usar la UART pierdes algo de tiempo de procesamiento pero ganas la capacidad de manejar más servos.