Los infinitos pueden ser complicados.
La fuerza entre dos partículas cargadas varía inversamente con el cuadrado de la distancia entre ellas. La energía necesaria para aumentar la distancia entre dos partículas de carga opuesta desde d 1 a d 2 es la integral de la fuerza sobre esa trayectoria. Incluso si d 2 es infinita, esta integral tiene un valor finito.
Este resultado se generaliza a grandes colecciones de cargas en, por ejemplo, las placas de un condensador. Lo que esto significa en términos de tu pregunta es que la capacitancia de las dos placas no tiende realmente a cero cuando se separan, y el voltaje no llega al infinito. Una forma de interpretar este resultado es decir que cada placa individualmente tiene un valor mínimo de capacitancia para el universo "en general".
Puede ser útil visualizar esto no como dos placas paralelas, sino como dos esferas concéntricas, y dejar que la esfera exterior crezca hasta un radio infinito.
También puede ser útil establecer una analogía con la gravedad, que es otra fuerza inversa al cuadrado. Un objeto que cae a la superficie de la Tierra, incluso desde una distancia infinita, tiene una cantidad finita de energía (y una velocidad finita) cuando llega.