Una prueba sin teoría de la medida: Obsérvese que si $f'\in R[a,b],$ entonces $\int_a^b f' = f(b)-f(a).$ Prueba: Brevemente, la MVT muestra
$$f(b)-f(a) = \sum_{k=1}^{n} (f(x_k) - f(x_{k-1})) = \sum_{k=1}^{n} f'(c(k,n))\Delta x_k \to \int_a^b f'.$$
Ahora para $f\in R[0,1],$ defina
$$S_n(f) = \sum_{k=1}^{n}f(k/n) - n\int_0^1f.$$
Lema: Si $f'\in R[0,1],$ entonces
$$\mid S_n(f) \mid \le \int_0^1|f'|.$$
Pruebas: Podemos escribir
$$S_n(f) = n\sum_{k=1}^{n}\int_{(k-1)/n}^{k/n}(f(k/n) - f(t))\,dt =n\sum_{k=1}^{n}\int_{(k-1)/n}^{k/n}\int_{t}^{k/n}f'(s)\,ds\,dt.$$
Ahora tome valores absolutos, sustituyendo $f'(s)$ por $|f'(s)|$ y $t$ por $(k-1)/n.$ Obtenemos
$$|S_n(f)| \le \sum_{k=1}^{n}\int_{(k-1)/n}^{k/n}|f'(s)|\,ds= \int_0^1|f'|.$$
Para el resultado principal, supongamos $f'\in R[0,1].$ Utilizamos dos hechos. En primer lugar, como usted ha dicho, el resultado se mantiene si $f'$ es continua. En segundo lugar, cualquier función integrable de Riemann puede aproximarse en la "norma de Riemann" mediante funciones continuas. Así pues $\epsilon>0.$ Entonces existe $g$ continua en $[0,1]$ tal que $\int_0^1|f'-g| < \epsilon.$ Defina $G(x) = \int_0^x g.$ Sabemos que el resultado es válido para $G.$ Así que
$$S_n(f) - (f(1)-f(0))/2 = S_n(f-G) + [S_n(G)- (G(1)-G(0))/2] + [(G(1)-G(0))-(f(1)-f(0)]/2.$$
El último sumando es igual a $(1/2)\int_0^1(g-f').$ Tomando valores absolutos y utilizando los resultados anteriores, obtenemos
$$\limsup_{n\to \infty} |S_n(f) - (f(1)-f(0))/2| \le \epsilon + 0 + \epsilon/2.$$
Desde $\epsilon$ es arbitraria, tenemos el límite deseado.
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Parece que cuando uno quiere probar esto, necesita saber cuando la aproximación del punto medio es suficientemente buena para aproximar la integral. La aproximación del punto medio es buena cuando $f$ es continuamente diferenciable, por lo que sospecho que la respuesta es no para una función general diferenciable con $f'$ Riemann integrable.
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Visto este problema en problema en análisis matemático de la serie "student problems book" de la AMS
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Como referencia, el caso en que $f \in C^1([0,1])$ a la que hace referencia Saun Dev se analiza en esta pregunta .