Pasé un rato leyendo los primeros capítulos de Koller & Friedman, y no me gustó como texto introductorio. En varias ocasiones, el libro ofrece un ejemplo motivador, pero el ejemplo no puede entenderse sin el material de fondo que aparece más adelante en el capítulo. Este tipo de exposición sólo funciona para mí si el ejemplo dice explícitamente qué material posterior será relevante; de lo contrario, los ejemplos son sólo magia incomprensible.
Dicho esto, se trata de un tomo voluminoso, y probablemente sea una excelente referencia para los profesionales.
Un estudiante podría tener más suerte con Napolitano, "Learning Bayesian Networks".