Para cada $A=(A_{ij}) \in \mathbb{R}^{m\times n}$ hemos
$$
\langle A,A\rangle=\text{tr}(A^TA)=\sum_{i=1}^n(A^TA)_{ii}=\sum_{i=1}^n\sum_{j=1}^mA^T_{ij}A_{ji}=\sum_{i=1}^m\sum_{j=1}^nA_{ij}^2 \ge 0,
$$
y
$$
\langle,Un\rangle=\sum_{i=1}^m\sum_{j=1}^nA_{ij}^2 = 0\iff (A_{ij}=0 \quad \forall (i,j) \iff=0
$$
Desde
$$
\text{tr}(X^T)=\text{tr}(X), \quad \text{tr}(X+Y)=\text{tr}(X)+\text{tr}(Y), \quad \text{tr}(\lambda X)=\lambda\text{tr}(X)
$$
para cada $X,Y \in \mathbb{R}^{n\times n}$, e $\lambda \in \mathbb{R}$, por lo tanto, para cada $A,B, C \in \mathbb{R}^{m\times n}$, e $\lambda \in \mathbb{R}$ hemos
\begin{eqnarray}
\langle A,B\rangle&=&\text{tr}(B^TA)=\text{tr}((B^TA)^T)=\text{tr}(A^TB)=\langle B,A\rangle,\\
\langle \lambda A+B,C\rangle&=&\text{tr}(C^T(\lambda A+B))=\text{tr}(\lambda C^TA+C^TB)=\lambda\text{tr}(C^TA)+\text{tr}(C^TB)\\
&=&\lambda\langle A,C\rangle+\langle B,C\rangle.
\end{eqnarray}