El color del cielo no es diferente del color de la hierba, la leche, los árboles, etc.
Percibimos dos tipos básicos de luz: la luz directa y la luz reflejada. La luz directa sólo se ve cuando es percibida directamente por nuestros ojos. El resto de la luz se refleja en algo. En el caso de la hierba, la leche o los árboles, es evidente.
En el caso del cielo, percibimos la luz después de que se haya reflejado en elementos presentes en la atmósfera como gases, vapor, polvo... y, por supuesto, el propio aire.
Y todas esas cosas también sirven para difuminar la luz. Nada tiene un borde completamente limpio, siempre tiene un límite borroso, si lo miras con suficiente atención.
Donde no hay nada que reflejar, no hay color. No hay luz. No hay bordes borrosos.
En el caso del cielo, nuestra atmósfera no se detiene repentinamente como si hubiera chocado con una pared de ladrillos, sino que se vuelve cada vez más delgada y finalmente se desvanece y se convierte en espacio.
Si miras las imágenes de la estación espacial o de otros vehículos en el espacio, no podrás ver el cielo. Esto se debe a que, para que podamos ver la luz, es esencialmente un vacío. No hay nada para que la luz se refleje de la misma manera que en la atmósfera.
Y cada imagen tiene un borde afilado, porque no hay una atmósfera que difumine la luz gradualmente.
Del mismo modo, si no hay muchas cosas en las que se refleje la luz, o muy pocas para que nuestros ojos las registren como reflejos, no vemos tanta luz.
Cuando vemos el cielo, debemos estar en algún lugar. Por lo general (y siempre en el caso de los habitantes de la Tierra), la persona que ve se encuentra en la atmósfera. Por lo tanto, parte de la luz siempre será reflejada por la atmósfera que rodea a la persona.
La cantidad de negro puro, o "sin reflejos", que se ve depende de la proximidad al vacío del espacio. A menos que estés muy cerca del vacío, siempre verás evidencia de que la luz se refleja en algún grado en la atmósfera.
Vemos cada vez menos reflejos dependiendo de la cantidad de atmósfera que haya entre nosotros y el espacio en la dirección en la que miramos. La parte más oscura suele estar directamente sobre nosotros, en parte porque es donde la atmósfera suele ser más fina, y sobre todo porque la luz reflejada se refleja hacia arriba y se aleja de nosotros.
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@user22834 - La explicación de estas observaciones es que tu segundo párrafo es incorrecto.
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A menudo he notado que el cielo hace se oscurecen a medida que la aeronave asciende. Creo que es más difícil de notar porque realmente tienes que agachar el cuello para mirar por la ventana de un avión, mientras que cuando vas de excursión estás rodeado de cielo, así que es mucho más obvio en ese caso.
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Su explicación del fenómeno es correcta, por supuesto.