Porque si hubiera empezado por intentar hacer invariante el hamiltoniano de Lorentz, habría fracasado. Efectivamente, el hamiltoniano es parte de un tensor covariante. Pero, ¿cómo sé que el lagrangiano no forma parte de dicho tensor?
Todas las formulaciones lagrangianas, hamiltonianas y de corchetes de Poisson implican alguna derivada parcial con respecto al tiempo en algún punto. Ninguna de ellas es manifiestamente invariante de Lorentz.
Sabíamos que el sistema gobernado por la ecuación de Klein-Gordon es invariante de Lorentz, pero ¿podría construir una lagrangiana no invariante de Lorentz y derivar una ecuación de movimiento invariante de Lorentz a partir de ella?
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Relacionado con esto: physics.stackexchange.com/q/51327/2451 , physics.stackexchange.com/q/144389/2451 y los enlaces que contiene.
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La acción se define a partir del lagrangiano, no del hamiltoniano. Por lo tanto, si se quiere construir un conjunto invariante de ecuaciones -que se emiten a partir de la minimización de la acción- el lagrangiano tiene que ser automáticamente invariante. Esta es también la razón principal de la utilización de lagrangianos en la teoría cuántica de campos en lugar de hamiltonianos como en la mecánica cuántica no relativista.