Utilizando el Criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz puedes saber cuántas raíces de tu sistema están en el plano complejo abierto de la izquierda, es decir, el conjunto $\{z\in\mathbb{C}: \operatorname{Re}(z) < 0\}$ .
En su caso para el polinomio $p(x)=x^5 - x^4 + 2x^3 + x^2 + x + 1$ la matriz de Hurwitz es:
1.0000 2.0000 1.0000
-1.0000 1.0000 1.0000
3.0000 2.0000 0
1.6667 1.0000 0
0.2000 0 0
1.0000 0 0
En efecto, hay dos raíces con parte real no negativa. Podemos comprobar que no hay raíces imaginarias simplemente sustituyendo $x=ic$ y tratar de determinar $c\in\mathbb{R}$ para que $p(x)=0$ .
Ahora, para determinar si todas las raíces tienen una parte real inferior a $1$ necesitamos aplicar el criterio de Hurwitz al polinomio $q(x) = p(x+1)$ . De hecho, esto es
$$ q(x) = p(x+1) = x^5 + 4x^4 + 8x^3 + 11x^2 + 10x + 5 $$
para la que la matriz de Hurwitz es
1.0000 8.0000 10.0000
4.0000 11.0000 5.0000
5.2500 8.7500 0
4.3333 5.0000 0
2.6923 0 0
5.0000 0 0
por lo que todas las raíces de $q$ están en el plano abierto de la izquierda, por lo que todas las raíces de $p$ tienen partes reales más pequeñas que $1$ .