Me gustó mucho "Geometría Riemanniana" de Manfredo do Carmo - http://www.amazon.com/dp/0817634908/ref=rdr_ext_sb_ti_sims_1 (se puede encontrar una copia en PDF buscando en Google "Riemannian geometry do Carmo" y mirando los primeros resultados de la búsqueda)
En el capítulo 0 se discuten los preliminares de la teoría de las variedades lisas y los capítulos siguientes comienzan inmediatamente con la geometría de Riemann (el capítulo 0 sólo tiene unas 30 páginas y todo el libro tiene unas 300 páginas). Por supuesto, hay que advertir que el capítulo 0 es bastante conciso y creo que es mejor tener cierta familiaridad con las variedades lisas de antemano. Sin embargo, con la suficiente madurez matemática, debería ser posible aprender la geometría riemanniana de do Carmo sin ningún antecedente en la teoría de las variedades lisas, empezando por el capítulo 0.
Además, otra alternativa es "An Introduction to Differentiable Manifolds and Riemannian Geometry" de William Boothby - http://www.amazon.com/Introduction-Differentiable-Manifolds-Riemannian-Mathematics/dp/0121160513
Me ha gustado mucho este libro: cubre tanto la teoría de las variedades lisas (más o menos al nivel de Lee, pero en el espacio de 300, en lugar de 500 páginas) como la geometría riemanniana en dos capítulos. La profundidad de la cobertura de la geometría riemanniana no es muy grande, pero la cobertura de la teoría de las variedades lisas es bastante eficiente en comparación con Lee. Podrías leer simplemente los capítulos 1 a 5 (unas 200 páginas con una fuente relativamente grande) y saltarte el capítulo 6 (los capítulos 7 y 8 tratan sobre la geometría riemanniana introductoria, que puedes leer si quieres, o pasar a un libro de texto más especializado en la materia, como Peterson o do Carmo).
Eche un vistazo y dígame qué le parece.