Esto es fácil, siempre que $\def\rk{\operatorname{rk}}k\geq n-\rk A$ (pero si $k es imposible, ya que $\rk B\leq k$ y por rango nulidad $n=\dim(\ker(B))+\rk B=\rk A+\rk B$ lo cual puede ser a lo sumo $\rk A+k).
Suponiendo eso, queremos encontrar $B$ tal que $BA=0$, en otras palabras, cada una de las $k$ filas de $B$ describe una forma lineal $\def\R{\Bbb R}\R^n\to\R$ que se anula en $\def\Im{\operatorname{Im}}\Im A$, y cuyas filas abarcan el espacio de todas esas formas lineales. Transponiendo la ecuación $BA=0$ obtenemos $A^t B^t=0$, por lo que las columnas de $B^t$ se encuentran en el núcleo de (la aplicación lineal con matriz) $A^t$, y abarcan ese núcleo. Por lo tanto, solo es necesario encontrar una base del espacio de soluciones del sistema homogéneo $A^t x=0$ para $x\in\R^n$ (cuya base tiene $n-\rk A^t=n-\rk A$ elementos, por rango nulidad), y tomar sus transpuestas como filas de $B$. En caso de que $k>n-\rk A$, simplemente se pueden completar con filas nulas para alcanzar el número requerido $k$.