Sí, esto es verdad, por ejemplo tomemos 2 cables infinitos paralelos llevando una corriente $I_1$ y $I_2$ que están ubicados a una distancia $d$ uno del otro
Sabemos, por la ley de Biot-Savart, que el campo magnético del cable a una distancia $d$ es $$\frac{\mu_0 I}{2\pi d}\hat \phi$$ así que ahora podemos calcular la fuerza del cable 1 sobre el cable 2 usando tu fórmula $$\vec{F} = I \int \vec{d}\ell \times \vec{B}$$ y obteniendo el resultado $$F=I_{2}\left(\frac{\mu_{0} I_{1}}{2 \pi d}\right) \int d \ell_{2}$$ y la fuerza por unidad de longitud será $$f=\frac{\mu_{0} I_{1} I_{2}}{2 \pi d}$$
Ahora puedes ver que si $I_1$ y $I_2$ están en la misma dirección obtenemos una fuerza de repulsión, y si $I_1$ y $I_2$ están en direcciones opuestas obtenemos una fuerza de atracción.
Por supuesto podríamos hacer lo mismo calculando la fuerza del cable 2 sobre el cable 1 y obteniendo el mismo resultado.