Este esquema que acabo de dibujar específicamente para ti debería responder a tu pregunta.
Los diastereoisómeros son estereoisómeros que no son enantiómeros entre sí. Esto incluye conformeros (isómeros geométricos que se derivan de la rotación de un enlace simple; generalmente interconvierten rápidamente) y atropoisómeros (bajo los cuales subsumiría isómeros E/Z; se derivan de una rotación impedida alrededor de un enlace generalmente simple y son separables) y cualquier cosa con diferencias en carbonos asimétricos.
Si tienes exactamente un carbono asimétrico con estereoquímica invertida, entonces el diastereoisómero es un caso especial: un epímero. Anómeros (por ejemplo, α- y β-D-glucosa) deberían considerarse casos especiales de epímeros.
Permíteme usar los isómeros del mentol (imagen tomada de Wikipedia, donde está disponible una lista completa de autores) para aclarar el concepto:
Dos estructuras alineadas verticalmente siempre son enantiómeros. Dos estructuras que no estén alineadas verticalmente son diastereoisómeros.
(+)-Isomenthol es el C4-epímero del (+)-mentol, mientras que ($-$)-neoisomenthol es el C1-epímero del (+)-mentol. Y ($-$)-neomenthol es el C2-epímero del (+)-mentol. Todos estos también son diastereoisómeros.
(+)-Neomenthol no es un epímero del (+)-mentol. Sin embargo, sigue siendo un diastereoisómero.