El hecho de que un ángulo sea adimensional es principalmente una cuestión de convención. De hecho, puedes asociar una dimensión con un ángulo y seguir siendo consistente. Sin embargo, algunas fórmulas muy conocidas necesitan ser cambiadas en ese caso.
Por ejemplo, mencionas la longitud del arco como $s = R\theta$. Esto obviamente ya no es homogéneo en dimensiones si $\theta$ no es adimensional. Sin embargo, si recordamos que en realidad $s$ debe ser proporcional al ángulo $\theta$, y que $s=R$ cuando $\theta=1\,\mathrm{rad}$, concluimos que la verdadera forma de esa relación debe ser $$s = R\frac{\theta}{1\,\mathrm{rad}}.$$ (Cuando asumimos que $\mathrm{1\,rad = 1}$ es adimensional, obtenemos la expresión original).
Otra cosa es que ya no podemos alimentar un ángulo directamente a funciones analíticas como seno, coseno, exponencial, etc. De hecho, estas se definen convenientemente mediante una serie de potencias, por ejemplo, $$\exp(x) = \sum_{k=0}^\infty\frac{x^k}{k!}.$$
Si $x$ tiene una dimensión, esta expresión no tiene mucho sentido. Para ser correctos, tendríamos que escribir $\sin(\theta/\mathrm{rad})$ al hablar del seno de un ángulo.
Según mi entendimiento, estas son algunas de las razones por las que se decidió que un ángulo debería mantenerse adimensional. Especialmente ya que los ángulos son relevantes en matemáticas, donde - a diferencia de la física - típicamente no nos importa la dimensionalidad de las cantidades.
¿Cuáles son las ventajas de asignar una dimensión a los ángulos? Principalmente, la dimensionalidad adicional lleva mucha más información. Considera la frecuencia $f$ y la velocidad angular $\omega$. En el sistema SI ambas tienen la misma dimensión, es decir, 1/tiempo. ¡Si el ángulo tuviera su propia dimensión, la unidad de $\omega$ sería $\mathrm{rad/s}$! ¡Podríamos diferenciar estas cantidades en función de sus unidades! Dependiendo de cómo introduzcas la nueva dimensión, el torque y el trabajo también podrían no compartir la misma unidad.
Si estás interesado, aquí tienes un artículo muy legible que explica una posible forma de introducir una dimensión adicional para los ángulos.