He diseñado un controlador PI para controlar la velocidad de un motor de CC con escobillas entre 0.6Hz - 6Hz (RPM:36 - 360). Cuando controlo la velocidad del motor a 0.6Hz (aproximadamente 4.0V de suministro y 60% de ciclo de trabajo PWM), puede girar a la velocidad deseada como esperaba. Pero para esta velocidad objetivo (0.6Hz), cuando aplico una carga muy pequeña, puedo detener fácilmente el motor de CC (creo que debido a la baja potencia, bajo voltaje, etc.).
¿Cómo puedo resolver este problema o aumentar el par para la velocidad objetivo de 0.6 Hz?
Respuesta
¿Demasiados anuncios?
He encontrado que la compensación feed-forward funciona bien para motores de escobillas. Puede mantener una velocidad bastante constante, incluso a RPM lentas.
Según las especificaciones de tu motor, la corriente de arranque es de 17A, con una fuente de alimentación de 12V. Esta especificación sugiere que la resistencia de devanado más la resistencia de la escobilla es de \$ 12V\over 17A\$ o 0.7 ohmios. Se requiere una resistencia compensadora de -0.7 ohmios para la compensación feed-forward.
simular este circuito – Esquemático creado usando CircuitLab
La resistencia negativa se genera mediante la detección de la corriente del motor con una resistencia de muestreo de corriente, que genera un pequeño voltaje que se amplifica. Por cada amperio detectado, añadirías al suministro de CC 1.4 V.
Este método también es aplicable a la modulación por ancho de pulsos (PWM).
