Un grupo de Lie $G$ no necesariamente conectada, encaja en una secuencia exacta corta canónica
$$1 \to G_0 \to G \to \pi_0(G) \to 1$$
donde $G_0$ es la componente conexa de la identidad y $\pi_0(G)$ es el grupo de componentes conectados. Ahora, $\mathfrak{g}$ es abeliano si $G_0$ es abeliano. Todavía puede ocurrir que $G$ es no abeliano.
La forma más sencilla es si $\pi_0(G)$ es no abeliano, como se menciona en los comentarios. Más interesante aún, como en la respuesta de Dietrich Burde, puede ocurrir que $\pi_0(G)$ es abeliano pero que la extensión anterior es lo suficientemente no trivial como para que $G$ sigue siendo no abeliano. En el ejemplo de Dietrich Burde de $O(2)$ la extensión
$$1 \to SO(2) \to O(2) \to \mathbb{Z}_2 \to 1$$
es un producto semidirecto no trivial; la acción correspondiente de $\mathbb{Z}_2$ en $SO(2)$ es por inversión.