Horizonte decreciente frente a horizonte finito en la planificación

Question

Estoy leyendo un artículo sobre TSP . En uno de los documentos se menciona:

Planificamos utilizando un enfoque de horizonte fijo, alternando entre replanificación y ejecución hasta que el tiempo transcurrido $t$ supera el presupuesto $B$

Sin embargo, la definición de horizonte fijo en este papel de investigación se menciona a continuación:

T calcular una trayectoria óptima a lo largo de todo el horizonte de planificación

Así que mi pregunta es: Si se supone que el horizonte fijo debe durar todo el horizonte de planificación (cosa que dudo), entonces ¿por qué el autor del documento mencionado anteriormente:

alternando entre replanificación y ejecución:

después de mencionar que seguimos el enfoque de horizonte fijo? ¿No se trata de un enfoque de horizonte decreciente, en el que se planifica una y otra vez tras un determinado paso temporal, como en el control predictivo de modelos?

Answer 1

No estoy seguro (no es mi ámbito de competencia), pero creo que en el primer artículo planifican el movimiento en un dominio espacial fijo (que supongo que es el "horizonte"), y después refinan la información o los parámetros y vuelven a planificar en el mismo horizonte. Por tanto, no se trata de un enfoque de horizonte decreciente.

Answer 2

Tengo una referencia del artículo de Wikipedia sobre MPC que establece:

Las principales diferencias entre MPC y LQR son que LQR optimiza de forma ventana de tiempo fija (horizonte), mientras que MPC optimiza en una ventana de tiempo 4], y que se calcula una nueva solución a menudo, mientras que LQR utiliza la solución única (óptima) para todo el horizonte temporal.

Así que para entender lo esencial de lo anterior, un horizonte fijo es un intervalo de tiempo fijo en el que se ejecuta el plan, y el plan NO se vuelve a calcular hasta que el horizonte haya terminado, mientras que en un horizonte decreciente el plan se calcula y ejecuta repetidamente.