Las respuestas de Jeroen y eps demuestran que no hay penalización, sino un beneficio para el vehículo que va en cabeza. Permítanme explicar intuitivamente lo que está sucediendo.
La resistencia aerodinámica de un vehículo en movimiento tiene dos componentes: una fuerza de empuje del aire a alta presión situado delante del vehículo y una fuerza de tracción de la estela de baja presión (estela de deslizamiento) situada detrás. Lo que ocurre durante una maniobra de drafting es que el coche que va detrás entra en la estela que tiene delante, reduciendo la presión sobre su parachoques. Este utiliza la zona de deslizamiento de baja presión detrás del coche líder, pero no crear la estela que arrastra al vehículo que va delante (y que puede arrastrar al que va detrás) existe a pesar de todo.
Por el contrario, el coche de arrastre también empuja aire delante de él, a ligeramente aumentar la presión entre los vehículos y beneficiar al coche líder. La zona de alta presión delante de un vehículo no se extiende tanto como su estela de baja presión, por lo que este efecto de "empuje" es mucho menor. Efectivamente, las pérdidas aerodinámicas debidas a las turbulencias entre los dos coches se reducen mucho cuando están cerca, y la energía conservada se distribuye entre ellos.
Información adicional sobre la maniobra: Delineación (aerodinámica)
Nota al margen interesante: La estela del coche de cabeza no siempre es beneficiosa, si contiene demasiadas turbulencias y el coche de cola necesita flujo laminar para la carga aerodinámica, ver esta respuesta de Quora