Recordemos que la matriz de rotación (en sentido contrario a las agujas del reloj) por ángulo θ es [cos(θ)−sin(θ)sin(θ)cos(θ)].
Considere la posibilidad de girar en ccw un ángulo de β y luego en el sentido de las agujas del reloj en un ángulo de α . Esto corresponde a la matriz: [cos(β−α)−sin(β−α)sin(β−α)cos(β−α)].
Por otro lado, puede calcularse aplicando las rotaciones de una en una y multiplicando las matrices. En otras palabras, esta rotación es lo mismo que [cos(−α)−sin(−α)sin(−α)cos(−α)][cos(β)−sin(β)sin(β)cos(β)]=[cos(α)sin(α)−sin(α)cos(α)][cos(β)−sin(β)sin(β)cos(β)]. Como se trata de dos formas diferentes de escribir lo mismo, las entradas correspondientes son las mismas, y por tanto cos(α)cos(β)+sin(α)sin(β)=cos(β−α) .