No entiendo por qué se mantiene la ecuación siguiente suponiendo que A y P son ambas matrices cuadradas en Rn∗n y P es simétrica y definida positiva (es decir. P=PT y xTPx>0 )
2PA=ATP+PA
Estoy tratando de entender el LQR a partir de lo siguiente diapositivas (hoja 2). Puedo entender por qué ∂V(x)f(x)=2xTPAx pero no entiendo por qué 2xTPAx=xT[ATP+PA]x . Creo que tiene algo que ver con 2PA=ATP+PA pero no estoy seguro.