En sentido estricto, todo modelo es paramétrico en el sentido de que tiene parámetros. Cuando hablamos de un "modelo no paramétrico", en realidad nos referimos a un modelo con un número de parámetros manejable.
La definición técnica de "no paramétrico" sólo dice "infinito o no especificado", pero en la práctica significa "infinito, o tan grande que pensar en términos de los parámetros se vuelve difícil de manejar y/o no útil". Pones el ejemplo de una KDE, pero una KDE se calcula a partir de los valores muestreados, y el número de muestras es finito, por lo que el conjunto de muestras es técnicamente un conjunto finito de parámetros.
Si cada spline tiene un número finito de parámetros, y hay un número finito de splines, entonces se deduce que el número total de parámetros es finito, pero en la práctica el número puede ser tan grande que no se trate como paramétrico.
Por otra parte, si el número de splines es lo suficientemente pequeño y los modelos dentro de los splines son lo suficientemente sencillos, aún se puede considerar que son paramétricos. Otros factores son si hay una gran colección de modelos con el mismo tipo de parámetros (es decir, los parámetros tienen valores diferentes, pero los parámetros de un modelo son análogos a los de otro), y lo intuitivo que es el significado de los parámetros.
Por ejemplo, si se modela el volumen de $H_2O$ como función de la temperatura, probablemente querrás splines separadas para hielo, agua y vapor. Si modelas cada uno como lineal con respecto a la temperatura, tendrás un coeficiente de expansión para cada fase (y probablemente también diferentes interceptos), lo que es un número de parámetros lo suficientemente pequeño como para ser considerado "paramétrico". También tendrás coeficientes de dilatación de sólidos, líquidos y gases para otras sustancias.
En este caso, el pequeño número de parámetros para una sustancia concreta, el gran número de sustancias que tienen ese tipo de parámetros y el significado directo de los parámetros (cuánto se expande la sustancia cuando la calientas) contribuyen a que probablemente se considere un modelo paramétrico.