He estado usando un Motoman y me pregunto cual es la mejor manera de recuperar cuando se ha perdido la posición del encoder.
He intentado alinear todas las marcas de referencia en las juntas, pero puede resultar un poco difícil.
Respuesta
¿Demasiados anuncios?
He jugado un poco con ellos y he encontrado algunos documentos útiles en el pasado.
Eche un vistazo al foro de robots en él.
Básicamente ejecuta el trabajo 'home' en el robot, necesitas la posición absoluta de cada eje y esto se encuentra en una pegatina en el interior del controlador. En la posición inicial deberías tener todas las flechas de referencia alineadas.
Si se ha perdido la posición inicial, se pierde la memoria del codificador. Cuenta 4000 puntos por cada revolución - si se pierde la memoria del codificador no sabe cuántos han pasado.
Tome la diferencia entre la nueva y la antigua posición inicial del codificador y divídala por 4000 - esto le dará por cuántos está fuera.
el ejemplo dado fue:
Recuento original de codificadores domésticos: -119771 Nuevo recuento del codificador de origen (después de alinear las marcas de referencia y establecer los datos para ese eje): -95834 Diferencia: -23937 Dividido por 4000: 5.98425 Por lo tanto, el número de revoluciones fuera era 6 Mi nueva posición inicial debería ser -119771 + (6)x(4000) = -95771
